二十年度前期 プロジェクト研究 相撲ロボットの設計製作

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1 二十年度前期 プロジェクト研究 相撲ロボットの設計製作
P and A T19R006:大島悠

2 目的 相撲ロボットを製作し、技術の向上を目指す。
相撲ロボットを製作し、９月から１０月に行われるロボット相撲地区大会（一般）に参加し、結果を出す。

3 達成目標 ロボット相撲地区大会で成果をあげ、ロボット相撲全国大会への出場権を得る。

4 ロボット相撲大会とは 鉄の土俵上(φ1540)で二台のロボットが競う、ロボットコンテスト。
相手を土俵から落とすと一本、二本先取した方が勝利。 地区大会での上位者が全国大会に出場できる。

5 相撲ロボットとは 大きさ、重量の制限がある 縦横20cm×20cm 高さは無制限 重量3kg以内
ラジコン型と自立型の二種類がある。 　ラジコン型を作成

6 製作する相撲ロボット 制御基盤 バッテリー モータ ブレード 土俵 機械部に重きを置く。 回路、プログラムは市販品に頼る。 ロボット仕様
タイヤ 四輪駆動 フレーム材料 主にジュラルミン 駆動モータ MAXON製 RE40 150Watt 2本 駆動用バッテリ LiPo 11.1V×2（直列） 制御基盤 ベストテクノロジー製ユニバーサルドライバII （完成品） 送受信機 Futaba製AM27MHz バッテリー モータ ブレード 機械部に重きを置く。 回路、プログラムは市販品に頼る。 土俵

7 旋回半径の改善（ロボットの特徴） 設計をするにあたって、旋回半径をいかに小さくするかを念頭に置いた。
相手に回り込まれた時、素早く対応するため。 前方向 以前製作した型 （上から見た図） 今回製作する型

8 旋回半径の改善 今回製作する型 以前製作した型

9 出場する大会、した大会 9月14日 北信越大会 長野県松本工業高等学校 10月5日 四国大会 愛媛県県立松山工業高等学校
9月14日　 　北信越大会　長野県松本工業高等学校 10月5日 　四国大会　愛媛県県立松山工業高等学校 10月12日 　中国大会　広島県県立広島工業高等学校

10 実際に出場したロボット 北信越大会までに完成をしなかった。 以前作成したロボットで出場した。 特徴 新型と比べ力、速度で劣る。
強度、旋回半径を始め、設計などに納得がいっていない。 操作性は良い。

11 大会結果とまとめ 敗因 まとめ 初戦敗退をした。 自らのブレードが土俵に突き刺さり、反則負け。 ロボットの調整、確認を怠った。 練習不足
以前の試合で、ブレードが曲がっていた。 ロボットの調整、確認を怠った。 練習不足 初戦敗退をした。 自らのブレードが土俵に突き刺さり、反則負け。 まとめ スケジュールに無理があった。 発表までに目標を達成できなかった。

12 今後のスケジュール 10月5日の四国大会に向けロボット作成。 現在、七割がた完成済み。