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Published byGustavo García Modified 約 5 年前
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ロボコン2000アイデア発表 ― 副題 M1の人ご苦労様 ― 繋がりを考えながら発表すること ハイデンハインのカップリング K15
2019/4/20 ロボコン2000アイデア発表 ― 副題 M1の人ご苦労様 ― 繋がりを考えながら発表すること ハイデンハインのカップリング K15 100μm → 0.5秒 0.14μm→0.5秒 (この計算は怪しい.参考資料にしたものは1つのエンコーダについての目盛り板の軸心が偏心しているときの話) 現在のμメータの限界は0.1から0.3μm程度. 現状ではμメータの測定限界と現システムでの心出し限界が同じオーダなので問題がある.
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シュートの方法 1.シュート軌道の複合 2.手動マシンと自動マシンの連携シュート
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手動マシンが放物線軌道,自動マシンが直線軌道でシュート 複数のシュートによって攻撃力増大
1.シュート軌道の複合 手動マシンが放物線軌道,自動マシンが直線軌道でシュート 複数のシュートによって攻撃力増大 敵手動マシン フェンス 敵自動マシン 自動マシン 手動マシン ゴール
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手動マシンが自動マシンにパス,自動マシンがそのボールをシュート 特殊な連携シュートで,エンターテイメント性が向上
2.手動マシンと自動マシンの連係シュート 手動マシンが自動マシンにパス,自動マシンがそのボールをシュート 特殊な連携シュートで,エンターテイメント性が向上 手動マシン 自動マシン 敵手動マシン 敵自動マシン フェンス ゴール
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自動照準の基本理念 ・照準、射撃管制装置を自動化する事に よって、パイロットの負担を軽減する。 ・パイロットに関係なく、一律な射撃精度を
よって、パイロットの負担を軽減する。 ・パイロットに関係なく、一律な射撃精度を 得ることができる。
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このシステムに必要な装置 ・車体の向きに関係なく射撃できる砲塔型 の発射機構 ・自己(手動マシン)の位置から敵側の的
の発射機構 ・自己(手動マシン)の位置から敵側の的 の場所を計算する照準コンピュータ
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①マシーン(自動制御マシン) 完成図 取りこみ口は横にも付ける 大きさは枠に収まる程度
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①発射機構(砲塔型) 上下に砲身が 動く(仰角) 玉の発射速度は 一定(65km/h) 砲塔が左右に旋回(方位)
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砲塔型の発射装置に必要な機能 ・発射されたボールの軌道の再現性 何回発射しても、方位と仰角が同じなら 同じところにボールが飛んでいく。
何回発射しても、方位と仰角が同じなら 同じところにボールが飛んでいく。 ・正確に、方位と仰角を決定できる機構 ・ボールを連続的に発射できる
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自動照準装置 ・ロボットの自己位置を計測 独立2輪駆動のデッドレコニングか 観測用のキャスタを使っう ・的と自己の位置関係を計算
独立2輪駆動のデッドレコニングか 観測用のキャスタを使っう ・的と自己の位置関係を計算 ・計算結果を元に発射装置に方位と仰角 を入力
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自動照準の例 ロボットの位置 ゴール座標 (5,2)でゴール1 方位 +10° 仰角 30° ゴール1 (0,1) ロボットの位置 ゴール2
方位 +10° 仰角 30° ゴール座標 ゴール1 (0,1) ゴール2 (0,3) ロボットの位置 (4,3)でゴール3 方位 -10° 仰角 20° ゴール3 (0,5) ロボットの位置 (3,5)でゴール2 方位 +20° 仰角 15°
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自動照準装置 ・パイロットはどの的を打つか決定する だけで自動的に射撃を実行できる。
だけで自動的に射撃を実行できる。 ・パイロットは子機の操縦、ボールの取り 込みに専念できる。 ・陸上自衛隊の90式戦車、アメリカのCIWS で実用済み。
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自動制御マシンの動作 自動制御マシンの種類 ・攻撃用マシン ・防御用雪だるま ・防御用小人くん ・とげとげくん
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防御用雪だるまの動き 適当に動いて観客の目を引く
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防御用小人の動き 前後に動いて取り込んでくれるのを待つ 速攻で敵の射線を妨害しに行く
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攻撃用マシンの動き 攻 段差に沿って上下に移動しながら攻撃する 攻 山を崩す時にボールを取り込む 攻 まず速攻で山を崩しに行く
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とげとげくん射出の様子 攻 山を崩すと同時にとげとげくん射出 後は相手のマシンが取り込んでくれるのを待つだけ 攻 まず速攻で山を崩しに行く
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変形後の制限寸法 スタート後の制限寸法 スタート時 1500 1200 1200 2000 こちらが,自動心出しシステム構成図です.
2019/4/20 変形後の制限寸法 スタート後の制限寸法 スタート時 1500 1200 こちらが,自動心出しシステム構成図です. システムは2つのユニットからなっており, 1つは,DCモータによる基準マグネスケールの回転を,測定エンコーダに伝える為のカップリングです. カップリングには,昨年,試作したケレ式カップリングを用いており, 基準マグネスケールの回転を,ケレ下から回転伝達棒を介してケレ上にその回転を伝え,被測定エンコーダをまわしています. その回転時に,回転伝達棒はケレ上との接触部を回転軸方向に偏心量の2倍をスライドしています.それをμメータにより測定しています. 1200 2000
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ロータリ式取り込み口 くし 回転するブラシ (ピアノ線or樹脂系) Side view 回転ブラシで取り込み、くしで押し込む。 くし
Top view
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取り込み法 そのⅠ 囲い込み型 メリット :敵にボールを与えず、大量に取れる可能性あり デメリット:先に敵がボールを散らばしてしまうと非効率
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取り込み法 そのⅡ 塵取り型 メリット :敵が‘囲い込み’型の場合ペースを崩せる デメリット:どの程度ボールが取れるのかが不確実
取り込み法 そのⅡ 塵取り型 メリット :敵が‘囲い込み’型の場合ペースを崩せる デメリット:どの程度ボールが取れるのかが不確実 *備考:敵より先にボールを崩す、勢いでボールを取り込むという性格上、マシンはかなり高速で走行させる
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取り込み法 そのⅡ 塵取り型 こんな感じで相手より先に散らばす つもり
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新アイディア 競技開始直後にスタート位置からとげとげくんをボールに向かって打込みボールを散らばす。
最初に100個のボールを取る自動マシンの邪魔をする。
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とげとげくん打ち出し案 競技開始 こちらが,自動心出しシステム構成図です. システムは2つのユニットからなっており,
2019/4/20 とげとげくん打ち出し案 競技開始 こちらが,自動心出しシステム構成図です. システムは2つのユニットからなっており, 1つは,DCモータによる基準マグネスケールの回転を,測定エンコーダに伝える為のカップリングです. カップリングには,昨年,試作したケレ式カップリングを用いており, 基準マグネスケールの回転を,ケレ下から回転伝達棒を介してケレ上にその回転を伝え,被測定エンコーダをまわしています. その回転時に,回転伝達棒はケレ上との接触部を回転軸方向に偏心量の2倍をスライドしています.それをμメータにより測定しています.
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