第17回ロボット技術交流会 参加者によるロボット製作のアドバイス Leopardの独自技術の紹介と提案 2014年 3月 29日 (土) 第17回ロボット技術交流会 参加者によるロボット製作のアドバイス Leopardの独自技術の紹介と提案 鮫洲レーシング 西村 進一
目次 自己紹介:1分 機体紹介:1分 選定基準:計4分 独自技術:計17分 提案:計5分 質疑:2分（あまり） 加工・構造 方針（素材の選び方）:2分 補強（工夫している構造）:2分 独自技術:計17分 リンク機構 シミュレーション (Links):6分 制御基板(Interceptor):6分 脚折畳み式スタート方法:5分 提案:計5分 心構え:2分 開発中の案件:3分 質疑:2分（あまり）
自己紹介 参加10年目 連連連などイベント積極参加（してた） 高専→専攻科→大学院と同じ敷地に9年間 去年から宮城在住に 仙台で勉強会開催予定
機体紹介 シールドが大きい 樹脂多い 脚とアームが速め スタート安定 装甲面積大きく、脚小さい 柔らかい 脚：自作シミュレータにより最適化 アーム：自作制御基板により制御 スタート安定
選定基準 材料や構造の選び方について
加工・構造 方針 極力HAKUを使用（省力化） 時間を掛けない（社会人、作業時間はお盆） 柔軟構造（力が逃げる、トラクション） 軽く（10発で2.4kg、機動応答性向上） フレームは樹脂が主、補強として金属 FRPは必要に応じて
補強箇所 勘(過去の経験)から決定 例１「変形しやすい/変形すると困る箇所」【写真】 例２「破損しやすい/殴られ易い箇所」【写真】
モジュール化 パーツは壊れる前提 交換性→互換性 絶対に壊れない部品より簡単に交換できる部品 災害救助や市場に出ない（F1的思考） 壊れても致命傷にならないこと 交換性→互換性 10秒で交換できる脚ユニット 3パーツ追加で新ルール対応 正直、本大会で役立ったかと言えばそうでもない
余談 Leopardよく壊れてない？ 長く戦えるロボットを作るには？ はい。殆ど修理できていません。 破壊箇所は主に3年目のギア KHK杯での故障原因は外部BECショート 長く戦えるロボットを作るには？ 安全率高める（無理な軽量化しない） 同じコンセプトで改良を重ねる（1挑戦/1年）
Leopardの独自技術
シミュレーション（Links） できること なぜ作ったか メリットとデメリット 簡単な使用方法説明
制御基板（Interceptor） 外観 原理 なぜ必要か トルクとスピードの両立 操縦アシスト 可能性 コンセプト メリットとデメリット
スタート方法（クラウチングスタート） どんな方法か なぜ考案したか メリットとデメリット 過去にコースアウト経験 リングアウトしない 比較的速い展開
リンク機構 スライダ機構 良く見かける方式 従来のギアトレインに突っ込んだ（3部品）
提案
心構え 得意分野/勉強したい分野を軸（強み）にするコンセプトを 操縦が苦手な人は操縦補助にマイコン？ 自分の場合はマイコン制御 事前に難しい操縦を仕込める 事前に動きを改良できる 移動のみに集中できる 反射神経を補える
開発中の案件 音声SE基板 かわロボ スコアブック かわロボ スカウター ご指摘ご要望がモチベーションに！ 昨年から実験中 GooglePlayで配布中（非実用的） かわロボ スカウター ロボのステータスを受信・表示 ご指摘ご要望がモチベーションに！