ライントレーサ e1336 松葉俊信.

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ライントレーサ e1336 松葉俊信

目標 汎用性が高く、最短距離で走る コーナーで正確に曲がる

探索方法 N 南東に向かって進む

③ ② ① 具体的には? 1.南東を優先して 2.直進を優先して 曲がる向きを決める コーナー 南に道が? 東に道が? 西に道が? 折り返す (車体が南向きの場合) コーナー 南に道が? ある   曲がる処理 ある 東に道が? ない ③ ② ① ない ある 西に道が? 折り返す 1.南東を優先して 2.直進を優先して 曲がる向きを決める

実際のコースではこう動く START ゴールだけ特別な処理 GOAL

 右上がスタート、左下がゴールという迷路  あまり複雑でない迷路 スタート 最短距離でゴールできる ゴール 汎用性が高い!!!

コーナーの曲がり方 コーナーを検知したら しばらく待機して、センサの状態が安定したら、再びセンサの様子を見る

曲がった後は(1) コーナーを検知 前のセンサが道にのっている? 曲がる 前のセンサが道にのっていない? 曲がる 直進 Aループとする NO Bループとする コーナーを検知 前のセンサが道にのっている? 曲がる YES NO 前のセンサが道にのっていない? 曲がる YES 直進 NO

曲がった後は(2) Aループ 道にのっていれば曲がる Bループ終了 Bループ 道にのっていなければ曲がる Aループ終了 Bループ終了

コーナーで正確に曲がる!!! と思ったのだが・・・ GOAL 2回目の走行のとき、ゴールの方に曲がらなかった

原因は? 十字路に入ったときに車体がずれていた 直進 車体がずれにくいプログラムを追加する コーナーの処理を変える GOAL Aループ 道にのっていれば曲がる Bループ 道にのっていなければ曲がる 原因は? Aループ終了 十字路に入ったときに車体がずれていた どうすれば直る? 直進 車体がずれにくいプログラムを追加する コーナーの処理を変える Bループ終了 GOAL

まとめ × 完成!! 未完成・・ 汎用性が高く、最短距離で走る コーナーで正確に曲がる ○ 追加したいと思ったこと 直線をきれいに走る コーナーを直角に曲がる LEDが正確に光る アイデアはあるか? ○ × 追加したいと思ったこと

終了 ありがとうございました。