肩たたきロボットの試作 T21R009 工学部 ロボット工学科 松下 拓矢 棒読みにならず話しかけるようにやる。
目的 PICマイコンを使いC言語を勉強する。 サーボモーターを使い肩たたきロボットを 試作する。 棒読みにならず話しかけるようにやる。
使用機器 RCサーボモーター PICマイコン ノートパソコン USB変換ケーブル 肩たたきロボットを作る資材など 基本的な電子部品（抵抗やコンデンサ、スイッチなど） これらを予定している 棒読みにならず話しかけるようにやる。
マイコンボードの製作 基板にマイコン、３端子レギュレータ、 発振子（４MHｚ）、コンデンサ、抵抗、 リセット用スイッチ、ピンヘッダをハンダ付けして製作した。 使用したマイコン PIC16F876 使用したサーボモータ Futaba S3003 構想発表後にやったこと。 写真は製作したもの。 棒読みにならず話しかけるようにやる。
マイコンボードの 動作確認とプログラミング 動作の確認として ①LEDの点滅動作と そのプログラミング ②オシロスコープを 使って点滅動作の確認 ③点滅の間隔とパルス幅の関係、および そのプログラムと動作確認
マイコンによるサーボモータの 動作実験 マイコンが出力する波形のパルス幅を1ms～2msぐらいになるようにオシロスコープを見ながら調節した １.５ｍｓ ２ms
マイコンによるサーボモータの 動作実験 次に、この出力波形を使ってサーボモータの角度制御実験を行った。 １.５ｍｓ ２ms
肩たたき動作プログラミング 動作実験で確認したプログラムを連続的に実行した。 内容は 腕を上げる動作。 腕の静止。 腕を下げる動作。 以上４つの繰り返し。
ロボットの動作映像
まとめ ワンチップマイコンの入出力方法やプログラミングの方法を学ぶことができた。 パルス幅によりサーボモータの回転角度を制御することができた。 異なるパルス幅をサーボモータに与え、連続して動作させることができた。 肩たたきロボットに見立てたシステムが完成できた。 質問されそうなこと！ 答え (何にプログラムを書くのか？) MPラボという開発ツールを使う予定です。 (なぜこのPIC16F876を使うのか？） PICマイコンを使う理由は森下研究室では学習用のマイコンとしてよく使うので使いました。 (発振子が４MHzなのは？) 発振子が４MHｚなのは手もとにあった部品を使いました(特に意味はなし)。