２６ロバスト制御に基づく片持ち梁の外乱抑制制御系の設計 ２６ロバスト制御に基づく片持ち梁の外乱抑制制御系の設計 機械創造工学課程 ０８１０４２８８ 鈴木翔 担当教員 小林泰秀 准教授 ３．制御実験 周波数応答実験を行い，実験結果をもとに，44次のノミナルプラントで近似した．周波数応答実験の結果を図５，６に示す．また，実験結果をもとにコントローラの設計を行い，制御実験を行った．実験結果を図７，８に示す． 図５ Ｇｙｗ 図６ Ｇｙｕ 図７ エラー信号ｚの時間応答 図８ 制御入力信号 u １．研究背景 本研究室では非接触センサを使い，ロバスト制御を用いることで，振動 制御を行ってきた． 実際の物に適応するには上記の問題がある ひずみゲージを用いて外乱抑制制御系の設計を行う ・制御対象との相対的な位置決めを精密に行う必要がある ・センサ自体の振動を防ぐため十分な固定が必要 本発表の目的：ひずみゲージを用いた片持ち梁の外乱抑制制御 ２．実験装置 図１に現在の実験装置の概略を示す． 図１ 実験装置概略 図２に指向性アクチュエータの概要を示す． 図２ 指向性アクチュエータ概要 リファレンスセンサに使用しているひずみゲージのゲージ長の長さ， A/Dの設定レンジ，ブリッジ回路を変更した． 表１ 実験装置の変更点 図３ 4ゲージ法 図４ 2入力2出力 エラーセンサ 外乱用 アクチュエータ 制御用 アクチュエータ２ 制御用 アクチュエータ１ PA. ＬＰＦ Ｄ/Ａ Ａ/Ｄ PSD Circuit リファレンスセンサ ２５ ６５ ３８０ ６４０ ９４５ ９５０ w z u PC y v PSD Circuit case A ：v(t) = 0 case B ：v(t) = -u(t - Td) Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ＋ =0 y v u ＋ ゲージ長[mm] A/Dレンジ[V] ブリッジ回路 変更前 5 ±5.0 2ゲージ法 変更後 8 ±2.5 4ゲージ法 ４．まとめ ・ひずみゲージの長さ変更，ブリッジ回路を4ゲージ法へ変更， A/Dボードの電圧設定レンジを低く設定したことで，Ｓ／Ｎ比 が向上した ・非接触センサをひずみゲージに変更したが以前と同様の傾向が 得られた 今後の課題 ・エラーセンサを接触センサに変更 R1 R２ R３ R４ 出力電圧 入力電圧 G K u w y z