ロボットから人に話しかける 判断モデルの構築 白井研究室 画像班 コミュニケーションチーム 修士2年 松井 和教
研究背景 情報検索ニーズの多様化 従来の情報検索 個人がもつ「知識」、「経験」、「映画や音楽に関する感想」等に対する検索 インタビュー形式により情報を収集してデータベース化 情報収集には自由に動き回れるロボットが適する 自発的に発信されない情報 従来の情報検索 自発的に発信されたWebコンテンツが中心
研究目的 自由に動き回って自ら話しかけ、様々な情報を収集するロボットの構築 相手の状況を判断できる 相手の作業を妨げない 適切なタイミングで対話終了 話しかける ○○さん、すいません できるだけたくさんの 情報を収集したい 話しかけ判断モデルの構築
話しかけ判断モデルの概要 ｝ 学習 動作（姿勢）特徴量 から話しかけるか判断 特徴量ベクトル 「話しかける」、「話しかけない」 動作（姿勢）データ 話しかけると判断 されれば話しかける
話しかけ判断モデル構築法 仕事をしている人に話しかけて良いかどうかを、ある動作（ex.のび）が現れた時など、瞬間、瞬間で判断していると考えられる ８０％以上の人が話しかけると 判断した動作（姿勢） 話しかける動作（姿勢）と 話しかけない動作（姿勢）のＧＭＭを作成 実験により取得 入力動作（姿勢）データとＧＭＭの尤度スコアを計算 どちらの尤度が高いかで話しかけるか、話しかけないかを識別
話しかけ判断実験 様々な動きをする作業者に対して話しかけるかどうか 明らかにすること 分析の対象 動作無し、のび、もたれ、肩回し 動作（姿勢）と話しかけるどうかの関係 分析の対象 話しかけると判断した時の動作（姿勢） タイトル悩み中
実験方法 話しかけられる人 話しかける人 身体各部位にマーカを装着 マーカは頭部に3個，首の付け根・背中・腰・肩・肘・手首・手にそれぞれ1個ずつ、合計10個配置 ステレオカメラで作業している映像と、三次元動作（姿勢）データを3D Position Measurement SDKにより取得 話しかける人 作業している人の映像を見て、話しかけてもらう 状況設定：話しかける相手は自分の同僚、話しかけたい用事があるが緊急を要するものではない ４５種類の作業者映像がランダムに提示される ヘッドセットマイクで音声を収録 被験者５名