移動ロボットの車庫入れ 桐蔭横浜大学 箱木研究室 T18R020 佐藤 潤
目次 研究目的 車庫入れ方法 時間制御の問題点 使用センサ ロータリエンコーダとジャイロセンサ シュミット回路 結果
研究目的 センサについての理解を深める 移動ロボットで車庫いれを再現したい H8マイコンと回路について学ぶ
車庫入れ方法 停車位置 初期位置と停車位置の記述 aとbの値は与えられたものとする。 初期位置
時間制御の問題点 電池の消耗による結果のばらつき 路面状況による結果のばらつき ロータリエンコーダ ジャイロセンサ
使用センサ ロータリエンコーダ（OME-N-360） ジャイロセンサ（ENC-03R） ジャイロセンサ ロータリエンコーダ ジャイロセンサの結果のグラフがない。 エンコーダとジャイロの図がおかしいので直す。
ロータリエンコーダとジャイロセンサ ジャイロセンサ９０°回転 エンコーダとうの説明時にアニメーションで大きくする。 シュミット回路の説明がない。 デジタル信号の５Vと０Vのことをはなす。 コンパレータでない理由も説明しないとヒステリシスの説明につながらない。 黄色のほう入力信号で１めもり５００ｍVで水色が
シュミット回路 最小値２００ｍｖ最大値７００ｍｖの微小なサイン波形信号から最小値０ｖ最大値５ｖの矩形波（デジタル信号）に変換 - ＋ Vi 700ｍV 200ｍV 5V 0V 黄＝シュミット回路を通す前の値 青＝シュミット回路を通した後の値 最小値２００ｍｖ最大値７００ｍｖの微小なサイン波形信号から最小値０ｖ最大値５ｖの矩形波（デジタル信号）に変換 ノイズをヒステリシスにより除去 ４５０ｍｖを中心としたヒステリシス。
結果 ジャイロセンサにより回転を検知できた ロータリーエンコーダにより道のりが読めた 車庫入れまでは到達できなかった