東京農工大学ロボット研究会RUR プレゼンテーション資料 Robot Research Club Tokyo Univ. of A & T ：Ｒ.Ｕ.Ｒ

本プレゼンテーションの内容 1.イントロダクション 2.作戦上の特徴について A.マーカ B.シェルタ 3. マシン個別解説 ４.見所？ Robot Research Club Tokyo Univ. of A & T ：Ｒ.Ｕ.Ｒ

イントロダクション チーム紹介 ・東京農工大学 ロボット研究会ＲＵＲ所属 ・ 同 工学部機械システム工学科所属 ・製作人員 4人 イントロダクション　チーム紹介 ・東京農工大学　ロボット研究会ＲＵＲ所属 ・　　　同　　　　　 工学部機械システム工学科所属 ・製作人員　　　　4人 ・期　　間　　　　　６カ月 ・チームモットー　「人生の価値はやる気できまる！」 Robot Research Club Tokyo Univ. of A & T ：Ｒ.Ｕ.Ｒ

作戦上の特徴 ・マーカーシステム ・シェルタシステム 　　　・マーカーシステム 　　　・シェルタシステム Robot Research Club Tokyo Univ. of A & T ：Ｒ.Ｕ.Ｒ

マーカー（marker） 作戦上の特徴 危険地域のルート封鎖 道路 瓦礫倒壊 道路 Robot Research Club Tokyo Univ. of A & T ：Ｒ.Ｕ.Ｒ

マーカー（marker） 作戦上の特徴 危険地域のルート封鎖 現実へのアプリケーション ・GPSや携帯電話の技術を導入し情報収集を行います。 ・太陽電池や大容量バッテリを搭載して半年以上の稼動を目指し、復興までの信号の役割を果たす Robot Research Club Tokyo Univ. of A & T ：Ｒ.Ｕ.Ｒ

シェルタ（Shelter） 作戦上の特徴 救助の為の保護システム 救助時にダミヤンへの負荷低減のためのユニット 瓦礫除去ハンドの先につけることで対人と対物の区別を明確に行う ダミヤン収納後、作業車デッキに乗せて搬送 Robot Research Club Tokyo Univ. of A & T ：Ｒ.Ｕ.Ｒ

シェルタ（Shelter） 作戦上の特徴 救助の為の保護システム 現実へのアプリケーション ・安全地域についたらシェルタを積み重ねることによって 　簡易病棟を形成する。 Robot Research Club Tokyo Univ. of A & T ：Ｒ.Ｕ.Ｒ

探　索　車 Robot Research Club Tokyo Univ. of A & T ：Ｒ.Ｕ.Ｒ

探索車 1.作業車に先行して道路の状態を確認。 2.マーカーを設置し、後続車に対して道路封鎖を行う。 役割 1.作業車に先行して道路の状態を確認。 2.マーカーを設置し、後続車に対して道路封鎖を行う。 3.ヘリテレで発見できなかったダミヤンを捜索する。 4.作業車の行動を監視し、オペレータの視点を補助。 Robot Research Club Tokyo Univ. of A & T ：Ｒ.Ｕ.Ｒ

探索車全体図 ＣＣＤカメラ 制御回路 カメラ台 冷陰極蛍光管 マーカ射出装置 車輪ユニット 1２輪駆動 冷却用ファン 計算機を2台 並列処理 強制対流により 回路を冷却 ＣＣＤカメラ 制御回路 カメラ台 計算機を2台 並列処理 ３自由度を持つ 冷陰極蛍光管 マーカ射出装置 視認性ＵＰ ５個のマーカを搭載 車輪ユニット 回転して障害物を 乗り越える 1２輪駆動 Robot Research Club Tokyo Univ. of A & T ：Ｒ.Ｕ.Ｒ

探索車の特徴 いかなる災害現場でも走破するための２つの走行モード 障害物 障害物モード 通常モード 平坦な道路では車輪で高速走行。 １２個の駆動輪で少しくらいの障害物なら乗り越えることができる。 瓦礫や段差などの障害物がある ときには車輪のついているユニット を回転させ障害物を乗越える。 Robot Research Club Tokyo Univ. of A & T ：Ｒ.Ｕ.Ｒ

・はじめに現場につくので被災者と遠隔で会話ができるようにする。 現実へのアプリケーション ・はじめに現場につくので被災者と遠隔で会話ができるようにする。 ・遠隔操作型のバイクを想定し、さらなる走破性を確保 ・完全自動化して各ポイントにｴｰｼﾞｪﾝﾄとして派遣して情報収集 ・有害物質検出などのセンサー強化 Robot Research Club Tokyo Univ. of A & T ：Ｒ.Ｕ.Ｒ

作　業　車 Robot Research Club Tokyo Univ. of A & T ：Ｒ.Ｕ.Ｒ

作業車について 役割 ・瓦礫を撤去 ・ダミヤンを救助 Robot Research Club Tokyo Univ. of A & T ：Ｒ.Ｕ.Ｒ

作業車について 荒地走破の為に足回りはクローラ、 瓦礫除去の為にアームがつけられ、 ダミヤン救助の為にシェルタが 用意されています。 足回り（クローラ） Robot Research Club Tokyo Univ. of A & T ：Ｒ.Ｕ.Ｒ

作業車について 1　巨大なアーム 伸縮最大500mmの巨大な屈折型アームによって より広範囲でのしかも適切な位置に部署できます。 アームは瓦礫除去に使われるのみで、ダミヤンには一切触れません 2　シェルタ シェルタはアームによって操られ、ダミヤンを直接格納します Robot Research Club Tokyo Univ. of A & T ：Ｒ.Ｕ.Ｒ

シェルタの使いかた（ダミヤンの救出方法） Robot Research Club Tokyo Univ. of A & T ：Ｒ.Ｕ.Ｒ

作業車について 現実へのアプリケーション ・アームははしご車からの転用が利きます。 Robot Research Club Tokyo Univ. of A & T ：Ｒ.Ｕ.Ｒ

→見所は？ ・マーカの運用 ・シェルタによる救助 ・探索車の機動性 Robot Research Club Tokyo Univ. of A & T ：Ｒ.Ｕ.Ｒ