高次システムのボード線図 周波数応答によるシステムの同定

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第 7 週目: 周波数伝達関数とボード線図 周波数伝達関数 ボード線図 TUT, System & Control laboratory 1/16.
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22 ・ 3 積分形速度式 ◎ 速度式: 微分方程式 ⇒ 濃度を時間の関数として得るためには積分が必要 # 複雑な速度式 数値積分 (コンピューターシミュ レーション) # 単純な場合 解析的な解(積分形速度式) (a)1 次反応 1次の速度式 の積分形 [A] 0 は A の初濃度 (t = 0 の濃度.
電気回路学 Electric Circuits 情報コース4セメ開講 円線図 山田 博仁.
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© Yukiko Abe 2014 All rights reserved
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22 物理パラメータに陽に依存する補償器を用いた低剛性二慣性系の速度制御実験 高山誠 指導教員 小林泰秀
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PDFファイルの作り方① 「印刷」を利用して、PDFファイルを作成する。
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22・3 積分形速度式 ◎ 速度式: 微分方程式 ⇒ 濃度を時間の関数として得るためには積分が必要
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ナイキストの安定判別法(簡易版) 安定余裕
円線図とは 回路の何らかの特性を複素平面上の円で表したもの 例えば、ZLの変化に応じてZinが変化する様子 Zin ZL
高慣性比二慣性系の外乱抑制問題に対する 慣性比 の解析解に基づく 補償器の構成
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Cプログラミング演習 ニュートン法による方程式の求解.
長岡技術科学大学 大学院 工学研究科 機械創造工学専攻 髙山 誠 指導教員 小林 泰秀 准教授
電気回路学Ⅱ 通信工学コース 5セメ 山田 博仁.
電気回路学Ⅱ コミュニケーションネットワークコース 5セメ 山田 博仁.
信号データの変数代入と変数参照 フィードバック制御系の定常特性 フィードバック制御系の感度特性
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高次システムのボード線図 周波数応答によるシステムの同定 第11回 高次システムのボード線図 周波数応答によるシステムの同定

逆システムのボード線図 伝達関数: ゲイン: 位相:     のゲインと位相の符号を反転

逆システムのボード線図(例)

各要素のゲインの総和、各要素の位相の総和 高次システムのボード線図 (定数、積分、1次、2次、逆システム)に分解: 極形式表現: ゲイン: 位相: 各要素のゲインの総和、各要素の位相の総和

直列結合システムのボード線図

位相進み補償器のボード線図

位相遅れ補償器のボード線図

周波数応答によるシステム同定(1) 低周波域特性 ( は「s」因子を持たない) [dB/dec]で増加 ゲインが一定値に収束   (積分器を持たない) ゲインが直線的に増加   (積分器を持つ) (       は「s」因子を持たない)    [dB/dec]で増加

周波数応答によるシステム同定(2) 高周波域特性 位相が直線的に減少   (無駄時間を持つ) ゲインが直線的に減少        [dB/dec]で減少

周波数応答によるシステム同定(3) 中周波域特性 位相が増加 (逆システムを持つ) ゲインの接線の傾きが で変化 時定数が の一次系を持つ 位相が増加   (逆システムを持つ) ゲインの接線の傾きが     で変化 時定数が      の一次系を持つ 自然角周波数が      の二次系を持つ ゲインの接線の傾きが20[dB/dec]以上変化 同じ時定数一次系を複数個持つ 同じ自然角周波数の二次系を複数個持つ

演習:ボード線図によるシステム同定(2) ファイルのダウンロード 「systems12.jar」と「System?.jamox」を入手 ② クラスパスの設定 次ページ以降を参考にクラスパスを設定 System1~System10のうち5個のシステムの伝達関数を求めよ。ただし、導出理由を示すこと。また、対象システムと求めた伝達関数のボード線図が一致することを確認せよ。

クラスパスの設定(1/4) ①「設定」選択

クラスパスの設定(2/4) ③「Jarファイル」選択 ④「新規」選択 ②「クラスパス」選択

クラスパスの設定(3/4) ⑤「systems12.jar」選択 ⑥「開く」選択

クラスパスの設定(4/4) ⑦指定ファイルを確認 ⑧「OK」選択

System1

System2

System3

System4

System5

System6

System7

System8

System9

System10