ライントレーサ ２E２０
競技コースと走行ルート GOAL ・T字路はすべて 左に曲がる。 ・行き止まりになったらUターンする。 ・ト字路、逆ト字路は直進する。
このルートのメリット、デメリット T字路で右に曲がったとしても最終的に２つ目のT字路に戻ってくる。 ト字路と逆ト字路が直進なので、条件を少なくできる。 デメリット T字路を右に曲がるルートより遠回りになってしまう。
作成プログラム 直進プログラム ・直進プログラムは内センサのみで制御。 ・直進、停止を繰り返し進む速さを制御する。 if(RB4==1 && RB5==1){ while(RB4==1 && RB5==1){ RB0=1; RB1=0; RB2=1; RB3=0; DelayMs(5); RB1=1; RB3=1; }
作成プログラム 条件分岐 ・T字路、L字路は、RB4とRB5が０のときに無限ループをつくり判断。 if(RB4==0 && RB5==0){ while(1){ if(RB6==1){ Ri(); } if(RB7==1){ Le(); if(RB4==1 || RB5==1){ break;
結果、課題 結果 課題 真っ直ぐ進ませることができた。 自分の考えたルートでゴールまでたどり着いた。 回転速度の制御をしなかったためにセンサからはずれることがある。 パフォーマンスまでいくことができなかった。
おわり ありがとうございました。