サーボ機構製作 ～マイコンカーのステアリング機構～ 工学部ロボット工学科 指導教員 箱木 北斗准教授 T19R020 田口 佳孝
背景 ジャパンマイコンカーラリー（ロボットコンテスト） ライントレースロボットをより速く走行させたい
目的 サーボ機構の製作及び、制御の理解を深めること
内容 ライントレースロボットのステアリングに使用するサーボ機構を製作する。 自動制御及び、フィードバック制御、PID動作の学習をする。
フィードバック制御 (FeedbackControl) ＜JIS Z8116 : 1994＞ 「フィードバックによって制御量を目標値と比較し、それらを一致させるように、操作量を生成する制御」 フィードバックとは： 制御系の出力側の信号を入力側に戻し、制御系 出力に影響を及ぼすこと ＜JIS Z8103 : 2000＞
PID制御 自動制御方式の中でも最も良く使われている制御方式にPID制御という方式がある。 P：比例 I ：積分 D：微分 の3つの組み合わせで制御するもので木目細やか制御が実現でき、スームズな制御が可能となる。 → P×(今回偏差) → I×（過去の偏差の総和） → D×(今回偏差-前回偏差）
RCサーボの分解
学生実験ボード（H8/3052F） TA8440H
ブロック線図 H8/3052 制御対象 ＋ P 200 I TA8440H モータ － D 角度検出 512 A/D センサ 現在値 － ＋ 目標値 ＋ P 200 I TA8440H モータ － D 角度検出 512 A/D センサ 現在値 － ＋ A/D : 0～5Vの電圧を、0～1023の値に変換する
PID動作による制御
結果と考察 予測したゲインの値が適切ではなかった。 予想では、適切でないため、今後どのようにすればよいかを検討していきたい。