桐蔭横浜大学 工学部 ロボット学科 T21R004 清水 健多 インホイールモータの制御 桐蔭横浜大学 工学部 ロボット学科 T21R004 清水 健多
目的・背景 モータを使用して人を動かしてみたいと考えた。そこで インホイールモータを使い、車体の上に人を乗せて動 かしたいと考えた。 車体の上に人を乗せて走らせたいので、安全性を確保 しないといけない、そこでインホイールモータを制御する 必要がある。
インホイールモータとは インホイールモータとは、車輪とモータが一体化してい るモータである。その特徴として、減速機を用いずに高 トルクを出力できるため、直接車体を動かすことができる。
モータドライバの特性 電源電圧48V 制御入力信号1.2V～4.0Vの直流電圧 速度出力信号50VのPWM信号 モータドライバ
台を作る 今回、使用するインホイールモータを回すため、支える 台を作成する。 使用する材用はA２０１７（ジュラルミン）を使用する。 この材料を使用すれば、力がかかる所に耐えられる。 応力がかかる
インホイールモータを制御する インホイールモータをPWM波形を使い制御する。 PWM波形を使うにあたりモータドライバにPWM波形を 直流波形にしないといけないので、ローパスフィルタを 使い直流波形にする。 LMC6482
インホイールモータを制御する PWM波形を使い直流波形1.2V～4.0Vの範囲で動か す。 1.2V時 4.0V時
フィードバック制御 可変抵抗で目標値を決めそれを指令電圧としてモータドライバに 入力しモータを回す。モータドライバから出力される速度PWM信 号0V～50Vを0V～5V に分圧し、ローパスフィルタに通しH8マイ コンに入力する。H8マイコンで目標値とフィードバック値の差分を 求め制御量とする事によりフィードバック制御をした。 電源電圧 目標値 指令PWM波形 直流電圧 ω マイコン ローパスフィルタ モータ ドライバ モータ 速度信号 分圧器 5V フィードバック値 ローパスフィルタ
結論 PWM波形でインホイールモータを制御することに成功 した。 フィードバック制御ができた。
今後課題 今の制御方法はP制御（比例制御）なのでPD制御（比 例微分制御）を出来るようにしたい。