垂直多関節ロボット 座標認識システムの構築 T19R014 笹野 博昭
垂直多関節ロボットとは？ 垂直多関節ロボット とは産業用ロボット の一種で、単に産業 用ロボットと言えば このタイプを指す。 軸数が4軸、5軸、6軸 のものがある。 軸数 が多いほど汎用性が 高い。 (Wikipedia)
目的 垂直多関節ロボットを自律させる。 物体 センサ こちらは前回のプロジェクト研究で制作した 、垂直多関節ロボットの上から見たイメージ 図になっています。 前回は対象物の座標をボタンで指定してい ました。今回はこのボタンを使わずにセンサ を用い対象物を検出させ、このロボットを自 律させることを目的とします。 今回の達成条件は、対象物を目標座標ま で運ぶことで達成とします。
センサ シャープ距離センサGP2D12/PSDセンサを用 いる。 その出力信号をH8マイコンに取り込みグラフ 化した。
検出方法 PSDセンサとRCサーボモータを組み合わ せたものを台に設置し、RCサーボモータ を回転させる。
検出方法 台の左右にPSDセンサとRCサーボモータを組 み合わせたものを配置します。 双方を回転させ計測を行う。 物体の中心の座標を求める。
垂直多関節ロボットの制御 求めた座標（x，y）を以下の式に代入し、各関 節角度をもとめた。
プログラムのフローチャート
実演！！
結果・考察 自律させることが出来た。 センサの配置を変更することで、更に正確かつ広範囲の座標を認識できると考えられる。