共同提出者 梶原・菊地・（木作）・鈴木・中里 ＮＨＫ ROBOCON2000 アイデア対決・ロボットコンテスト 発表日時：1999年5月24日1800～ 共同提出者 梶原・菊地・（木作）・鈴木・中里
コンセプト 砲撃しない。 高速移動。 軽量化。 大量取り込み。 〈手動ロボット〉 操縦者への負担の軽減。 自己位置検出の精度を前提とした砲撃システム。 〈自動ロボット〉 砲撃しない。 高速移動。 軽量化。 大量取り込み。 負担の軽減とは、主砲の照準合わせの自動化。 後方の自軍の撃沈された的の修復を行うフック の軌道生成の自動化。
①マシーン完成予想図 〈手動ロボット〉 〈自動ロボット〉 搭乗者 （趣味） 打ち出し 機構 ＮＨＫ衛星第2放送で第2部絶賛放映中！ 又，地上波で再放送中！ 明日、第9巻が発売！ 9/25から第2部もリリース！ 大きさはネットを展開する事により、臨界点まで 持っていく。
②カラーボールの取り込み・シュート 〈手動ロボット〉 ②カラーボールの取り込み・シュート 〈手動ロボット〉 取り込み方法 回転掻き込み方式。 シュート方法 旋回砲一門を搭載 機構：上下のローラで挟んで打ち出す。 2つのモータで旋回。 弾道：2通りの軌道を有す。（高・低） 図の取り込みでは、下から吸いこんで主砲で 打ち出している。しかし、途中でプールする 場所を作り、取り込みと主砲への装填で2系統 にする。 上下のローラで、ホップをフォークを作り出す。 砲台は、左右上下に独立に動く事により、取り 込み作業と独立できる。 底から見た図
②カラーボールの取り込み・シュート 〈自動ロボット〉 ②カラーボールの取り込み・シュート 〈自動ロボット〉 取り込み方法 網 籠囲い引きずり機構 シュート方法 的に打つのではなく、手動ロボットフィールドに入れる。 初めの決められた位置にある、100個のカラー ボールを全て囲う。 最低で750*750であるので、移動しながらの展 開が必要になる。中央に陣取ってからの展開も 考えられる。
③走行上の仕組みと工夫 〈手動ロボット〉 3つのオムニホイールを装備しており、自由な方向への移動が可能 ベルトコンベア 3つのマウス方エンコーダにより、自己位置を正確に計測 ベルトコンベア オムニホイールを用いることで、方向転換の手 間を省き、常に敵と向き合える。そして、左右上 下に縦横無尽である。 オムニ 底から見た図
③走行上の仕組みと工夫 〈自動ロボット〉 自動ロボット スタート位置から 方向転換なしで真 中のカラーボール 100個に籠を被せに 行く。 ③走行上の仕組みと工夫 〈自動ロボット〉 スタート位置から 方向転換なしで真 中のカラーボール 100個に籠を被せに 行く。 独立2輪駆動。 非駆動車輪1個 中央の100個を確保する事が重要である。 ライントレースも何もしなくていいから、突っ込 むべし。 自動ロボット
④「的」を起こす仕組み 手動マシンが後方の 引掻きを引っ掛けて、 チェブシェフリンク軌道 で引き起こす。 木の蓋 有りがちだが、フックで引き起こす。ただ引き起 こすだけでは、起き上がる事ができない。故に チェブシャフのような軌道が必要になる。 木の蓋
⑤変形の有無 〈手動ロボット〉 格納図 左舷・右舷・直上・後方にネットを展開。 側面 正面 このネットは、旗のように相手の弾を吸収し、下 ⑤変形の有無 〈手動ロボット〉 格納図 左舷・右舷・直上・後方にネットを展開。 側面 正面 このネットは、旗のように相手の弾を吸収し、下 に専用の取り組み口で内部の貯蔵庫に入れ 自分の物とする。
⑤変形の有無 〈自動ロボット〉 網 籠の拡大。 籠の高さ調節。 とりあえず、囲ってみた。100個の重さがどの程 ⑤変形の有無 〈自動ロボット〉 網 籠の拡大。 籠の高さ調節。 とりあえず、囲ってみた。100個の重さがどの程 度か検討しなければならぬが、これを100ｍｍ 持ち上げ自軍の手動エリアに流し込みたい。
⑥エネルギ源 12Vバッテリ
⑦戦略やセールスポイント 〈手動ロボット〉 〈自動ロボット〉 弾の取り込み速度の高速化。 砲撃は発射のタイミングのみ手動。 照準は自動化。 敵機に頭上を超える放物弾道軌道も生成可能。 常時は速射。65ｋｍ/ｈ 打ち出し機構の省略による、重量の軽減・機構の簡略化。 最速で中心のカラーボールを確保する。
参考：弾道計算 垂直到達距離 水平到達距離
⑧安全対策 手動ロボットの旋回砲に意図的な誤発はない。 自機の手動ロボットには前面にネットを装備。 自動ロボットに砲撃能力がない。（敵陣には打たない）