電機制御工学 定量的制御編 清弘 智昭
定量的制御 フィードバック制御 制御系の実現法（制御装置） 古典的制御理論 伝達関数 １入力，１出力 現代制御理論 伝達関数 １入力，１出力 現代制御理論 状態方程式 多入力，多出力 Fuzzy制御 プロダクションルール, メンバーシップ関数
Laplace変換１ インパルス関数（δ関数） 単位ステップ関数 指数関数 ￡ t = 0 ￡ t = 0 ￡
Lplace変換２ ￡ ￡ ￡ ￡ ￡ ￡ f(t)を積分してt = 0を代入 三角関数 微分・積分 のとき だから 制御理論（伝達関数）では初期値は０ ￡ ￡ ￡ ￡ f(t)を積分してt = 0を代入 ￡ のとき だから ￡
Laplace変換３ 推移定理 畳み込み積分 ￡ t = t ￡
伝達関数 時間領域 出力は畳み込み積分になる ラプラス変換後 出力は積になる 伝達関数 を初期値０でラプラス変換したもの
伝達関数の例 図のようなCR回路の伝達関数を求める 回路方程式 ラプラス変換して初期値を０とおくと
ブロック線図 直列 並列 フィードバック
制御系の設計 設計目標 設計手法 速応性・・・・目標にできるだけ近い時間で近づく 定常誤差・・目標値との誤差をできるだけ小さくする 安定性・・・・系が発振しない。（振動適にならない） 設計手法 根配置・・・特性方程式（伝達関数の分母）の根が複素平面上でどのような配置になるか 周波数応答 ＰＩＤ その他・・・Fuzzyなど