平成２２年度 機械創成工学実習III 最終競技会 25班 小暮出門 湯沢雷電 高村流久 石川是温 大橋磁映留 清水栄主 台車全体設計・駆動部設計・製作 台車センサ部設計・製作 センサ回路設計・製作 モータ回路設計・製作 行動設計・プログラミング
轟天号 コンセプト 「蝶のように舞い蜂のように刺す」 特徴 コンパクトなサイズ 美しい外観 大胆かつ安定感の ある走行 …低い重心 コンセプト 「蝶のように舞い蜂のように刺す」 特徴 コンパクトなサイズ …内輪差小 美しい外観 …色とりどりのケーブル 大胆かつ安定感の ある走行 …低い重心 …制御周期1ms
轟天号の機体設計（小暮・湯沢） フォトリフレクタ×２ 左右へのぶれを補正 ホイールとキャスターが 正三角形を描く 機体重心＝ 正三角形の重心 前方 ギア比３０：１ フォトリフレクタガード 照明による影響を抑える バッテリ落下防止 金具を自作
轟天号の電子回路（高村・石川） モータドライバ フォトリフレクタ制御回路 ＬＥＤ モータドライバをマイコンからできるだけ遠くに配置 モータ電力線を二重にし大電流に対応 LED駆動用トランジスタを共通化、部品数低減 ジャンパ線を極力使用せずノイズ混入を防止
轟天号の行動設計（大橋・清水） 壁に当たったら 左右９０°ずつ 旋回 旋回したら次の壁に 当たるまで再び直進 壁に当たるまで 全力で直進！
・目標クリア時間 20秒 ・クリア後は勝利のダンスを踊る ・俺達の生き様を見ておけ！