ロボコン2000アイデア発表 ― 副題 M1の人ご苦労様 ― 繋がりを考えながら発表すること ハイデンハインのカップリング K15 2019/4/20 ロボコン2000アイデア発表 ― 副題 M1の人ご苦労様 ― 繋がりを考えながら発表すること ハイデンハインのカップリング K15 100μｍ → 0.5秒 0.14μｍ→0.5秒 （この計算は怪しい．参考資料にしたものは1つのエンコーダについての目盛り板の軸心が偏心しているときの話） 現在のμメータの限界は0.1から0.3μｍ程度． 現状ではμメータの測定限界と現システムでの心出し限界が同じオーダなので問題がある．

シュートの方法 1.シュート軌道の複合 2.手動マシンと自動マシンの連携シュート

手動マシンが放物線軌道，自動マシンが直線軌道でシュート 複数のシュートによって攻撃力増大 1.シュート軌道の複合 手動マシンが放物線軌道，自動マシンが直線軌道でシュート 複数のシュートによって攻撃力増大 敵手動マシン フェンス 敵自動マシン 自動マシン 手動マシン ゴール

手動マシンが自動マシンにパス，自動マシンがそのボールをシュート 特殊な連携シュートで，エンターテイメント性が向上 2.手動マシンと自動マシンの連係シュート 手動マシンが自動マシンにパス，自動マシンがそのボールをシュート 特殊な連携シュートで，エンターテイメント性が向上 手動マシン 自動マシン 敵手動マシン 敵自動マシン フェンス ゴール

自動照準の基本理念 ・照準、射撃管制装置を自動化する事に よって、パイロットの負担を軽減する。 ・パイロットに関係なく、一律な射撃精度を 　よって、パイロットの負担を軽減する。 ・パイロットに関係なく、一律な射撃精度を 　得ることができる。

このシステムに必要な装置 ・車体の向きに関係なく射撃できる砲塔型 の発射機構 ・自己（手動マシン）の位置から敵側の的 　の発射機構 ・自己（手動マシン）の位置から敵側の的 　の場所を計算する照準コンピュータ

①マシーン（自動制御マシン） 完成図 取りこみ口は横にも付ける 大きさは枠に収まる程度

①発射機構（砲塔型） 上下に砲身が 動く（仰角） 玉の発射速度は 一定（６５ｋｍ/ｈ） 砲塔が左右に旋回（方位）

砲塔型の発射装置に必要な機能 ・発射されたボールの軌道の再現性 何回発射しても、方位と仰角が同じなら 同じところにボールが飛んでいく。 　　何回発射しても、方位と仰角が同じなら 　　同じところにボールが飛んでいく。 ・正確に、方位と仰角を決定できる機構 ・ボールを連続的に発射できる

自動照準装置 ・ロボットの自己位置を計測 独立２輪駆動のデッドレコニングか 観測用のキャスタを使っう ・的と自己の位置関係を計算 　　独立２輪駆動のデッドレコニングか 　　観測用のキャスタを使っう ・的と自己の位置関係を計算 ・計算結果を元に発射装置に方位と仰角　を入力

自動照準の例 ロボットの位置 ゴール座標 （５,２）でゴール１ 方位 ＋１０° 仰角 ３０° ゴール１ （０,１） ロボットの位置 ゴール２ 方位　＋１０° 仰角　３０° ゴール座標 ゴール１ （０,１） ゴール２ （０,３） ロボットの位置 （４,３）でゴール３ 方位　－１０° 仰角　２０° ゴール３ （０,５） ロボットの位置 （３,５）でゴール２ 方位　＋２０° 仰角　１５°

自動照準装置 ・パイロットはどの的を打つか決定する だけで自動的に射撃を実行できる。 　　だけで自動的に射撃を実行できる。 ・パイロットは子機の操縦、ボールの取り　　込みに専念できる。 ・陸上自衛隊の９０式戦車、アメリカのCIWS 　で実用済み。

自動制御マシンの動作 自動制御マシンの種類 ・攻撃用マシン ・防御用雪だるま ・防御用小人くん ・とげとげくん

防御用雪だるまの動き 適当に動いて観客の目を引く

防御用小人の動き 前後に動いて取り込んでくれるのを待つ 速攻で敵の射線を妨害しに行く

攻撃用マシンの動き 攻 段差に沿って上下に移動しながら攻撃する 攻 山を崩す時にボールを取り込む 攻 まず速攻で山を崩しに行く

とげとげくん射出の様子 攻 山を崩すと同時にとげとげくん射出 後は相手のマシンが取り込んでくれるのを待つだけ 攻 まず速攻で山を崩しに行く

変形後の制限寸法 スタート後の制限寸法 スタート時 1500 1200 1200 2000 こちらが,自動心出しシステム構成図です． 2019/4/20 変形後の制限寸法 スタート後の制限寸法 スタート時 1500 1200 こちらが,自動心出しシステム構成図です． システムは２つのユニットからなっており， 1つは，DCモータによる基準マグネスケールの回転を,測定エンコーダに伝える為のカップリングです． カップリングには，昨年，試作したケレ式カップリングを用いており， 基準マグネスケールの回転を，ケレ下から回転伝達棒を介してケレ上にその回転を伝え，被測定エンコーダをまわしています． その回転時に，回転伝達棒はケレ上との接触部を回転軸方向に偏心量の2倍をスライドしています．それをμメータにより測定しています． 1200 2000

ロータリ式取り込み口 くし 回転するブラシ （ピアノ線or樹脂系） Side view 回転ブラシで取り込み、くしで押し込む。 くし Top view

取り込み法　そのⅠ 囲い込み型 メリット　：敵にボールを与えず、大量に取れる可能性あり デメリット：先に敵がボールを散らばしてしまうと非効率

取り込み法 そのⅡ 塵取り型 メリット ：敵が‘囲い込み’型の場合ペースを崩せる デメリット：どの程度ボールが取れるのかが不確実 取り込み法　そのⅡ 塵取り型 メリット　：敵が‘囲い込み’型の場合ペースを崩せる デメリット：どの程度ボールが取れるのかが不確実 ＊備考：敵より先にボールを崩す、勢いでボールを取り込むという性格上、マシンはかなり高速で走行させる

取り込み法　そのⅡ 塵取り型 こんな感じで相手より先に散らばす　つもり

新アイディア 競技開始直後にスタート位置からとげとげくんをボールに向かって打込みボールを散らばす｡ 最初に100個のボールを取る自動マシンの邪魔をする｡

とげとげくん打ち出し案 競技開始 こちらが,自動心出しシステム構成図です． システムは２つのユニットからなっており， 2019/4/20 とげとげくん打ち出し案 競技開始 こちらが,自動心出しシステム構成図です． システムは２つのユニットからなっており， 1つは，DCモータによる基準マグネスケールの回転を,測定エンコーダに伝える為のカップリングです． カップリングには，昨年，試作したケレ式カップリングを用いており， 基準マグネスケールの回転を，ケレ下から回転伝達棒を介してケレ上にその回転を伝え，被測定エンコーダをまわしています． その回転時に，回転伝達棒はケレ上との接触部を回転軸方向に偏心量の2倍をスライドしています．それをμメータにより測定しています．